Menší z věží, původně postavená v románském stylu, pochází z doby ještě před Juditiným mostem, později tvořila součást jeho opevnění. Na východní straně věže je v prvním patře osazen románský opukový reliéf starší více jak sedm set let. Podle jedné z teorií jsou na něm zobrazeni lokátor Malé Strany (klečící) a její zakladatel Přemysl II (oba v životní velikosti). V roce 1591 dostala věž novou renesanční fasádu se zajímavým motivem Bafometa (bytost s hlavou kozla a tělem člověka).
Vyšší věž byla postavena za vlády Jiřího z Poděbrad v roce 1464. Věž sloužívala jako hláska a skladiště. Výška věže je 45 m, ochoz se nachází ve výšce 26 m. Mezi oběma Malostranskými mosteckými věžemi je vestavěná brána s cimbuřím, asi z roku 1411.